Die craniosacrale Therapie hat ihre Wurzeln in der Osteopathie, die vom US - amerikanischen Arzt Andrew Tayler Still 1874 begründet wurde.

Um 1900 entdeckte Dr.William Garner Sutherland, ein Schüler von Andrew Tayler Still und ebenfalls Osteopath, dass sich im knöchernen Schädel, in den Hirnhäuten, der Wirbelsäule im Kreuzbein inkl. dem Liquor rhythmische Bewegungen feststellen lassen. 

Diese nannte er "Primäre Respiration" . Sie ist dem Herzkreislaufsystem übergeordnet und ist der erste Rhythmus in der embryonalen Entwicklung und der letzte spürbare nach dem Tod. 

Dieser craniosacrale Rhythmus ist Ausdruck der inneren Gesundheit jedes / jeder Einzelnen. In seinen Behandlungen stellte er fest, dass sich ganz ohne Krafteinwirkung Blockaden lösten. Dies war der Grundstein der craniosacralen Therapie. 

Die öffentliche Verbreitung war dem Ostepathen John E-Upledger zu verdanken. Er verfeinerte und überarbeitete Methoden weiter. Zudem führte er den emotionalen Bestandteil in die craniosacrale Therapie mit ein.